Fonctionnement carte FPGA - E/S Asservissement

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Dip switches :

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1 PIN27 : Frequence PWM, bit 1

2 PIN25 : Frequence PWM, bit 0

3 PIN24 : Predisiveur 1, bit 1

4 PIN23 : Prediviseur 1, bit 0

5 PIN22 : Prediviseur 0, bit 1

6 PIN21 : Prediviseur 0, bit 0

7 PIN18 : Sens cpt 3

8 PIN19 : Sens cpt 2

9 PIN16 : Sens cpt 1

10 PIN17 : Sens cpt 0

* Prédivision du sens :

1 , 2 , 4 , 16 corrspondant à

00, 01, 10, 11 sur les dip switches

Composition des trames sérielles

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Toutes les trames sont en 8 bits, 1 stop, pas de parité, 115200 bauds

* Reception de la PWM :

4 trames par message : 2 trames pour moteur 1, puis 2 pour moteur 2 :

- '0' '0' F S 9 8 7 6 moteur 1

- '0' '1' 5 4 3 2 1 0 moteur 1

- '1' '0' F S 9 8 7 6 moteur 2

- '1' '1' 5 4 3 2 1 0 moteur 2

avec F : frein, S : sens, et PWM sur 10 bits numérotes de 9 à 0

* Emission des compteurs :

Emission échantillonnée de 10 octets consecutifs : (compteurs 16 bits)

0x55 0x55 MSB0 LSB0 MSB1 LSB1 MSB2 LSB2 MSB3 LSB3

RESET

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RST PIN72

RS232

-----

TX PIN58 (Point de vue DTE, donc RX pour le FPGA)

RX PIN60 (Point de vue DTE, donc TX pour le FPGA)

RTS PIN62

Sortie moteur 1

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ENABLE PIN10

IN1 PIN8

IN2 PIN9

Sortie moteur 2

---------------

ENABLE PIN7

IN1 PIN5

IN2 PIN6

DIP-Switches

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1 PIN27

2 PIN25

3 PIN24

4 PIN23

5 PIN22

6 PIN21

7 PIN18

8 PIN19

9 PIN16

10 PIN17

Entrées compteurs

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Cpt 1-COD PIN35

Cpt 1-DIR PIN36

Cpt 2-COD PIN47

Cpt 2-DIR PIN48

Cpt 3-1 PIN51

Cpt 3-2 PIN52

Cpt 4-1 PIN53

Cpt 4-2 PIN54

Schéma E/S de la carte d'asservissement

Message d'entrée : 4 trames de 8 bits : - '0' '0' F S 9 8 7 6 moteur 1 - '0' '1' 5 4 3 2 1 0 moteur 1 - '1' '0' F S 9 8 7 6 moteur 2 - '1' '1' 5 4 3 2 1 0 moteur 2 F : frein, S : sens PWM sur 10 bits numérotes de 9 à 0

Message de sortie : 1 trame de 10 octets consecutifs => 4 compteurs de 16 bits : 0x55 0x55 MSB0 LSB0 MSB1 LSB1 MSB2 LSB2 MSB3 LSB3

Liaison série : 115200,8N1 (point de vue DTE ou HOST)

RS232 RX

RS232 TX RTS Software

Entrees Sorties Hardware

RESET

Compteur4 COD DIR Moteur 2 ENABLE IN1 IN2

Compteur3 COD DIR Moteur 1 ENABLE IN1 IN2

Compteur2 COD DIR

Compteur1 COD DIR

Carte Asservissement

API carte Asservissement :

Input :

typedef struct {

int frein;	// 1 ou 0

int sens;	// 1 ou 0

int puissance;	// sur 10 bits soit [0;1023]

} api_asserv_moteur_input;

typedef struct {

struct api_asserv_moteur_input_t moteur1, moteur2;	// les donnees des 2 moteurs fournis par le soft a la carte

} api_asserv_input_t;

Output :

typedef struct {

int valeur;	// sur 16 bits soit [0;65535]

} api_asserv_compteur_output_t;

typedef struct {

struct api_asserv_compteur_output_t compteur1, compteur2, compteur3, compteur4;	// les 4 compteurs fournis par la carte au soft

} api_asserv_output_t;

2004-10-22T04:10:28